諧波減速器-機械手專用減速機
諧波減速器-機械手專用減速機
- 2021/4/6 8:35:39
機械手專用減速機
它主要由三個根本構件組成：
（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中間輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
（3）波發生器h，它相當于行星架。
作為減速器運用，一般選用波發生器自動、剛輪固定、柔輪輸出方式。
波發生器h是一個桿狀部件，其兩頭裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪的內壁彼此壓緊。柔輪為可發生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪發生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓構成為橢圓形，其長軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀況。當波發生器沿圖示方向接連轉變時，柔輪的變形不斷改動，使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，循環往復地進行，然后完成柔輪相對剛輪沿波發生器h相反方向的緩慢旋轉。
作業時，固定鋼輪，由電機股動波發生器轉變，柔輪作為從動輪，輸出轉變，股動負載運動。
在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，布局比較簡單，易于取得大的傳動比。故為當前使用最廣的一種。
機器人專用減速機具有高精度、高鋼性、高負載、高效率、高速比、高壽數、低慣性、低振蕩、低噪音、低溫升、外觀美、布局輕小、裝置便利、準確定位等特色。適用于溝通伺服馬 達、直流伺服馬達、步進馬達、液壓馬達的增速與減速傳動。
特色
1．承載才能高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面觸摸，加上一起嚙合齒數（堆疊系數）比較多，因此單位面積載荷小，承載才能較其他傳動方式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽數長。
5．傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。
6．因為柔輪接受較大的交變載荷，因此對柔輪資料的抗疲勞強度、加工和熱處理需求較高，技術雜亂。
諧波減速器在國內于六七十年代才開端研發，到當前已有不少廠家專門出產，并構成系列化。廣泛使用于電子、航天航空、機器人等職業，因為它的共同長處，在化工職業的使用也逐步增多。